一、机械系统保养 1. 关节与传动部件 1：混用非指定润滑剂 后果：RV减速机因润滑脂化学性质冲突导致齿轮点蚀，寿命缩短50%以上。 规范：仅使用帕斯科原厂润滑脂（如PAS-LUBE GR-X2），禁止混合矿物油与合成油脂。 2：超载运行 后果：码垛负载超过额定值（如标称200kg实际码放250kg箱体），导致谐波减速器柔轮断裂。 检测：监控电机电流曲线，峰值持续超过额定值110%时立即停机。 2. 末端执行器（EOAT） 3：吸盘/夹具带病作业 后果：吸盘微裂纹未被及时更换，真空泄漏引发垛形坍塌，产线停机损失≥2小时。 规范：每日执行吸盘表面完整性检查（放大镜或工业内窥镜）。 二、电气系统保养 1. 电缆与连接器 4：带电插拔电气接口 后果：编码器接口（如M12 8-pin）电弧烧毁，引发位置漂移（误差＞5mm）。 操作规范：维护前锁定电源（LOTO流程），并使用ESD防护工具。 5：忽略接地电阻检测 后果：变频器电磁干扰导致PLC误动作（如误触发急停）。 标准：接地电阻需＜0.1Ω（IEC 60204-1），每季度使用Fluke 1625测试。 2. 动力系统 6：强制跳过过载报警 后果：伺服驱动器（如Yaskawa SGDV-R90A）IGBT模块过热击穿，维修成本≥$3000。 处理：排查机械卡阻或参数超限，严禁短接保护电路。 三、控制系统与软件 1. 参数修改 7：未经培训修改核心参数 后果：擅自调整$LOAD_DATA导致力矩超限，机械臂关节轴承变形。 权限管理：加密访问权限（如设置工程师级密码）。 8：禁用安全功能 后果：关闭碰撞检测（$COL_ENABLE=OFF），机械臂撞击护栏引发结构性损伤。 合规要求：符合ISO 10218-1机器人安全标准。 2. 数据管理 9：未备份系统数据 后果：零点数据丢失需重新标定，耗时≥4小时。 策略：每周通过SD卡备份系统镜像（含DMR参数）。 四、操作环境 1. 卫生与污染 10：食品级场景使用普通油脂 后果：润滑脂污染纸箱，违反FDA 21 CFR 178.3570标准，引发产品召回。 替代方案：使用NSF H1认证食品级润滑剂（如Molykote FG-72）。 11：高湿度环境未做防潮处理 后果：控制器PCB板铜箔腐蚀，短路风险上升300%。 防护措施：柜内安装恒湿模块（如Cisco-Linksys E1200）。 2. 物理环境 12：震动源未隔离 后果：邻近冲压设备引发机械臂共振，重复定位精度劣化至±1.5mm。 方案：安装减震基座（固有频率＜5Hz），参考ISO 10816振动标准。