自动拆垛机执行的多是抓放操作，成袋装粉煤灰拆垛机-仓库拆垛输送流水线，即机器人从堆垛好的托盘上抓取物料，沿运动路径将其放置在传送带位置的动作循环。故根据机器人在完成拆垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因物料在托盘上位置不同导致轨迹起始点坐标不同。